造船門(mén)式起重機的剛腿和柔腿的大車(chē)部位同歩是其**可靠運轉的重要，文中論述了大車(chē)誤差的傷害、造成的緣由及其糾偏裝置的標準、構思和方式，詳細描述了選用位移計方法與**值編碼器一同糾偏裝置的流程和技術(shù)規范。

　　伴隨著(zhù)在我國航運業(yè)的發(fā)展趨勢，造船門(mén)式起重機(下稱(chēng)門(mén)式起重機)的吊重和跨度的紀錄也在不斷更新。做為造船門(mén)式起重機的關(guān)鍵配套設施機器設備,**系數看起來(lái)特別關(guān)鍵,尤其是大車(chē)走動(dòng)時(shí)，剛腿和柔腿的同歩，也是頭等大事。

　　造船門(mén)式起重機的大車(chē)在走動(dòng)期內，剛腿和柔腿中間的部位誤差在一-定區域內是可以的，-般不超過(guò)大車(chē)跨度的3%o，假如超過(guò)這一范疇，便會(huì )造成下列傷害:

　　(1)車(chē)梁歪曲形變，對承重梁的構造導致**損害。

　　(2)假如承重梁形變的力度超過(guò)其恢復力，其吊重也將遭受-定危害。

　　(3)一般造船門(mén)式起重機的承重梁與軟性腿的頂端選用軟性鉸連接，而不是剛度的融合,假如剛腿和柔腿產(chǎn)生大的誤差，則會(huì )導致承重梁相對性于柔腿歪曲，有可能弓|發(fā)軟性鉸座破裂，從而導致承重梁墜落或整體傾覆的重大事故。

　　大車(chē)誤差造成的根本原因

　　造船門(mén)式起重機的剛腿和柔腿在走動(dòng)全過(guò)程中造成不同歩，一般是由下列6個(gè)層面緣故導致。

　　(1)大車(chē)走動(dòng)的機械設備傳動(dòng)系統存有著(zhù)生產(chǎn)制造上的個(gè)別差異，套傳動(dòng)系統都不太可能徹底一樣，比如輪胎的直徑、減速器的傳動(dòng)比等。

　　(2)推動(dòng)造船門(mén)式起重機剛腿和柔腿走動(dòng)的電動(dòng)機，各自由2個(gè)互不相關(guān)的控制器推動(dòng),他們全是閉環(huán)控制控制，正常情況下是駕駛員的命令給出是多少速率，控制器就輸出對應的工作電壓、電流量和頻率。但事實(shí)上,閉環(huán)控制系統不斷依據給出和意見(jiàn)反饋過(guò)來(lái)的轉速比，對控制器的輸出作出調整。這2個(gè)獨立自主的推動(dòng)器，由于獲得的意見(jiàn)反饋不-樣,得出的調整也不一樣，這就導致了剛腿和柔腿的電機額定功率不徹底一樣。反映在車(chē)轱轆上，便是剛腿和柔腿的走動(dòng)速率存有著(zhù)微小的差別。

　　(3)造船門(mén)式起重機的本身構造不具有糾偏裝置工作能力，承重梁與剛腿間的連結是剛性聯(lián)接,可是它與柔腿中間的聯(lián)接則是柔性連接的，當剛腿和柔腿產(chǎn)生偏離時(shí)，承重梁沒(méi)法將柔腿"拉上來(lái)”。

　　(4)大車(chē)軸荷和抱閘時(shí)間存有差別，造成剛腿和柔腿車(chē)輪子慢下來(lái)需要的剎車(chē)時(shí)間不一樣。

　　(5)造船門(mén)式起重機的重心點(diǎn)挪動(dòng)，例如承重梁左右小車(chē)部位的轉變，及其所吊預制構件的凈重尺寸以及部位,都是會(huì )使整體的重心點(diǎn)產(chǎn)生偏位,進(jìn)而危害大車(chē)走動(dòng)時(shí)的慣性力。

　　(6)受路軌危害，因為大車(chē)路軌在地基沉降或垂直角度上不太可能確保完全一致,或是路軌上存有臟東西.或空隙，針對精準到CM級的伺服電機檢測設備而言，都是會(huì )累積偏差,產(chǎn)生手機軟件操縱上的誤差。

　　造船門(mén)式起重機大車(chē)的糾偏裝置方式

　　糾偏裝置的標準

　　領(lǐng)域內通用性的作法是，以承重梁的跨距為根據，例如承重梁的跨距為100m,剛腿和柔腿的誤差在1%o(即0.1m)之內時(shí)，不開(kāi)展糾偏裝置;當剛腿和柔腿的誤差在1%o~2%o(即0.1~0.2m)時(shí)，系統全自動(dòng)糾偏裝置;當剛腿和柔腿的誤差在2%o~3%o(即0.2~0.3m)時(shí)，大車(chē)速率遞減(駕駛員給出速度除于2)，系統軟件逐漸迅速全自動(dòng)糾偏裝置;當剛腿和柔腿誤差做到3%o(即0.3m)時(shí)，大車(chē)全自動(dòng)停車(chē);當剛腿和柔腿誤差超出3%o做到4%o(即0.4m)時(shí),大車(chē)變向，駕駛員房間內不可以實(shí)際操作大車(chē)匯走，只有在大車(chē)當地實(shí)際操作站操作，開(kāi)展手動(dòng)式糾偏裝置。

　　糾偏裝置的構思

　　(1)糾偏裝置一般以剛腿做為參照，假如柔腿超前的，則減少柔腿的速率，假如柔腿落后，則提升柔腿的速率。

　　(2)獲得剛腿和柔腿間的誤差值，作出準確的分辨。

　　(3)因為剛腿和柔腿各自由2套單獨的控制器推動(dòng)，因而，可以利用更改柔腿電機額定功率的方式,更改柔腿走動(dòng)的速率，以具有改正大車(chē)傾斜的目地。一般來(lái)說(shuō)，大車(chē)電動(dòng)機的滿(mǎn)速全是取額定值轉速比的95%，相距的5%則用于給柔腿糾偏裝置應用,例如柔腿落后時(shí)，柔腿控制器將柔腿電動(dòng)機的轉速比從95%提升到100%。

　　糾偏裝置的幾類(lèi)方式

　　糾偏裝置的前提條件是把握剛腿和柔腿的走動(dòng)誤差，因而通常說(shuō)的糾偏裝置方式，便是獲得"走動(dòng)誤差”的方法。

　　選用增加量型伺服電機和快速記數控制模塊

　　根據電機內置的增加量型伺服電機、控制器即時(shí)獲得電動(dòng)機的轉速比,對電動(dòng)機開(kāi)展閉環(huán)控制系統。與此同時(shí)PLC根據快速記數控制模塊，統計分析電動(dòng)機轉動(dòng)歷程中，造成的單脈沖總數,依據電動(dòng)機輸出軸到大車(chē)轱轆的傳動(dòng)系統傳動(dòng)比，測算出大車(chē)的行走距離。為了確保大車(chē)行走距離的信息精確,在大車(chē)的剛腿側和柔腿側的軌道上，每過(guò)一-定間距，預埋件“歸零”或"校檢”的磁石。這類(lèi)辦法的特點(diǎn)是項目投資少;缺陷是關(guān)閉電源后數據信息會(huì )遺失,需再次置位。此外，因為是間接性的獲得行走距離,受機械系統和傳動(dòng)系統的危害比較大。

　　選用**值編碼器

　　在大車(chē)的從動(dòng)輪上安裝**值編碼器,根據測算車(chē)輪子旋轉的圈數，來(lái)獲得大車(chē)的走動(dòng)間距。充分考慮車(chē)輪子跑偏、路軌偏差、伺服電機積累偏差等要素的存有，也會(huì )根據在大車(chē)的路軌兩側，預埋件“歸零”或“校檢’的磁石，來(lái)開(kāi)展部位的校正。這類(lèi)辦法的特點(diǎn)是項目投資少,且關(guān)閉電源后伺服電機數據信息不易遺失;缺陷是有時(shí)候會(huì )遭受車(chē)輪子跑偏和伺服電機傳動(dòng)機構層面的危害。

　　選用磁尺

　　各自在剛腿側和柔腿側的路軌旁預埋件磁尺。這類(lèi)方式 可以精確地獲得剛腿和柔腿的部位，但缺點(diǎn)是資金投入較高，且因為造船門(mén)式起重機的大車(chē)路軌上常常有電動(dòng)叉車(chē)、平板車(chē)等代步工具根據,非常容易將磁尺壓爛。

　　選用位移計

　　大部分造船門(mén)式起重機的承重梁和軟性腿中間，選用軟性鉸連接，因而承重梁相對性于軟性腿是可以主題活動(dòng)的,當柔腿相對性于剛腿超前的時(shí)，軟性鉸便會(huì )造成一定的轉動(dòng)。根據位移計獲得轉動(dòng)的變化量找到它與柔腿大車(chē)走動(dòng)超前的和落后相互關(guān)系，就可以用它來(lái)反映剛腿和柔腿間的誤差。當柔腿大車(chē)超前的時(shí)的誤差量在1%o時(shí)，位移計上測出的偏移是10mm(見(jiàn)圖2),當柔腿大車(chē)超前時(shí)的偏移在2%o時(shí)，位移計上測出的偏移是20mm;當柔腿大車(chē)超前的時(shí)的偏移在3%o時(shí)，感應器上測出的偏移是30mm,相反也是。這種標值就可以反映兩腿的誤差量。從而，可以將感應器測出的數據信息(反映大車(chē)誤差3%o~3%o)，于設置大車(chē)糾偏裝置的要求值。這種方式的特點(diǎn)是，受大車(chē)升降機構的干擾較小，可立即反映誤差情況;缺陷是會(huì )遭受風(fēng)壓的影響，使測定值存有偏差,需另安裝機罩維護，且傳動(dòng)系統骨關(guān)節較多,易造成損壞和偏差。