起重車(chē)在工作過(guò)程中，因大車(chē)加減速、提升負荷及風(fēng)力、摩擦產(chǎn)生的干擾，會(huì )使重物來(lái)回擺動(dòng)，不但嚴重影響工作效率，而且容易發(fā)生事故。舉例來(lái)說(shuō)，在冶金鑄造廠(chǎng)，起重機將裝有金屬液體的鋼瓶迅速地輸送到鑄造口上進(jìn)行鑄造。這個(gè)過(guò)程要求起重機能快速、準確的移動(dòng)。鋼絲繩搖擺及吊車(chē)運轉時(shí)間延長(cháng)，冷卻金屬液過(guò)早冷卻，降低產(chǎn)品質(zhì)量和工作效率，重者將金屬液濺到鑄口口外，造成安全生產(chǎn)事故。所以，對起重機的準確定位與搖擺控制越來(lái)越受到關(guān)注。

智能化起重機的控制，包括現代控制、控制、自適應控制、非線(xiàn)性控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )控制、滑模結構等。

Lee是一位韓國學(xué)者，以經(jīng)典控制方法為主要代表。主要采用根軌法、頻域法等常規分析方法，結合現代智能控制技術(shù)，設計了一種起重機防擺定位控制器。ZMohamed,M,Tokhi和GlositisG將橋式起重機視為欠驅動(dòng)系統，并提出了基于滑動(dòng)模態(tài)的消除控制系統。吊車(chē)是一種具有高度非線(xiàn)性的系統。近幾年，國外學(xué)者從非線(xiàn)性角度直接研究起重機的控制策略，取得了豐富的學(xué)術(shù)成果。進(jìn)料成形工藝(也稱(chēng)為延遲濾波)是一種降低起重機剩余振動(dòng)的簡(jiǎn)便方法。根據起重機的數學(xué)模型，結合輸入整形手術(shù)及反饋控制方法，可有效地減少吊車(chē)的擺動(dòng)和操作者的負擔。

我國20世紀80年代初開(kāi)始對起重機的智能防擺控制進(jìn)行研究，并在哈爾濱工程大學(xué)華克強等學(xué)者較早開(kāi)展。論文[18-19]設計的模糊控制器，并進(jìn)行了實(shí)驗。實(shí)驗結果表明，載荷擺動(dòng)得到有效壓制。利用延遲濾波技術(shù)，對輸入信號進(jìn)行濾波，有效地控制負荷擺動(dòng)。采用開(kāi)環(huán)控制系統實(shí)現時(shí)延濾波，不需要信號反饋，便于工程應用。

采用一種魯棒輸入整形手術(shù)結合模糊控制技術(shù)，實(shí)現了對吊車(chē)的定位和防擺，保證了系統的準確定位，消除了負荷擺動(dòng)。對不同繩索長(cháng)度和負荷有較好的魯棒性。本文提出了一種分段切換因子的模糊控制方法，而模糊控制器的分段因子采用真實(shí)值遺傳算法。實(shí)驗證明，該控制器優(yōu)于常規二次控制。應用機器人動(dòng)力學(xué)方法建立起旋轉式起擺的動(dòng)力學(xué)模型，提出一種基于調節器理論的控制方案來(lái)壓制旋轉式起擺。本控制方案實(shí)現了旋轉運動(dòng)時(shí)起重擺動(dòng)小，具有較好的擺動(dòng)壓制效果。另外，定位還使用了GFS技術(shù)。